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関連製品等

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OpenRTM-aistを利用した製品、システム、またOpenRTM-aistを利用するうえで便利なツール等、外部の製品をを紹介します。


HRP-4

HRP-4は川田工業株式会社と産総研が共同で開発した、働く人間型ロボット研究開発用プラットフォームです。 HRP-4の制御システムにはRT-Preemptパッチを適用したLinuxカーネルおよびソフトウエアプラットフォームOpenRTM-aistを採用し、オープンソースのロボットシミュレーターOpenHRP3をはじめ、国内外の多数のロボットシステム用のソフトウエア資産が利用可能となっています。

動作制御ソフトウエアはHRPシリーズで培われてきた動作制御技術をコアロジックとして組み込んだRTコンポーネント群で構成され、これによりRTミドルウエアに対応した開発ツール群および既存のRTコンポーネント群を用いた効率的な開発が可能となりました。 コミュニケーション機能の実現に必要な音声認識・音声合成・対話制御などのRTコンポーネント群を提供するOpenHRIや画像処理ライブラリーOpenCVを用いたRTコンポーネント群など、RTミドルウエアに対応したさまざまな既存のソフトウエアと組み合わせることで、豊富なアプリケーションを容易に構築することが可能です。

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HRP-4の制御ソフトウエアの構造

VIRCA (Virtual Collaboration Arena)

VIRCA (Virtual Collaboration Arena) はインターネット上の多地点に分散した仮想空間を結び付け、各地点のマニピュレータをはじめとする様々な種類のロボットハードウエアやソフトウエアを仮想空間上で相互作用させるための仮想環境を提供します。 VIRCA はハンガリー科学アカデミー、ITMノルウェー-ハンガリ共同研究所により開発されています。 VIRCAはOpenRTM-aistのデータポートの通信をIceで行うように拡張し、インターネット上での高速な通信を実現しています。

VIRCA
VIRCA (Virtual Collaboration Arena)

Pattern Weaver for RT-Middleware

''Pattern Weaver for RT-Middleware''は、「RT-Middleware」に対応した初めてのUMLモデリングツールです。 RT-Middleware上で動作するRTコンポーネントの設計及び開発をUMLモデリングツールを用いてシームレスに行うことができます。 UMLモデリングツールPattern Weaver上で作成したRTコンポーネントのモデルからコードを自動生成することができ、RTコンポーネントの開発を強力にサポートします。 その他ロボット構築には最適な機能を満載しています。

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Pattern Weaver for RTMによるシステム設計のイメージ

KEK高エネルギー加速器研究機構DAQシステム

DAQ-Middlewareは汎用のネットワーク分散データ収集システムの構築を容易にするソフトウェアフレームワークです。 加速器等の検出器からのデータを収集、解析、可視化システムを柔軟かつ容易に構築するためのコンポーネントおよびツール群が提供されています。

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DAQ-Middlewareアーキテクチャ

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J-PARC(大強度陽子加速器施設)